古人很早就发明了车，而轿子的发明其实是从车子演变过来的。主要用于崎岖不平的山路。《汉书》里就有关于轿子的记载：“今竹舆车也，江表作竹舆以行是也”。意思是说轿子就是能在山路通行的车。这里的竹舆就是指轿子，因为秦汉时期的轿子是竹子做的。图为晚清时期最简单的二人轿。
轿子作为古代一种常见的交通工具，主要由人力提供动力。一般是两人抬和四人抬，八人及以上被称为大轿。抬轿人数的多少并不是随意的，而是有详细、严格的规定。在不同区域规定也会随之变化。例如三品以上京官在外地可以坐八人抬大轿，在京城却只能坐四人轿。
图中为慈禧太后出行时坐轿子的场景，由太监们抬轿，队伍的随行人员很多，排场很大。慈禧坐的是无篷轿，但后面有小太监撑着一顶“黄罗盖”。
这是一张晚清时期的照片，图中的轿子与黄包车形成鲜明对比。
在外形上，轿子也分为有篷和无篷两种。图中可以看到一前一后两台轿，走在前面有篷轿子是四人轿，后面无篷的轿子是两人轿。
在大家的印象里，轿子都是由人抬着走，古装剧里也是这样演，其实轿子也可以由牲畜提供动力。例如“骡驮轿”，由一前一后两头骡子驮着轿子。从骡驮轿的外形也证明了轿子确实是由车演化而来的。
骡驮轿的流行范围并不广，主要集中在山西省，在内蒙古部分地区也有。主要用于迎娶新娘，是当地的一种婚俗习惯。
相比于人力轿，“骡驮轿”最大的特点就是速度快，但舒适度也大打折扣。图为晚清时期的“骡驮轿”。
